とあるLaunchファイルを起動したら、"KinematicsBase does not exist" というようなエラーが出力された。
逆運動学用のパッケージを確認したら、インストールしていなかった。
$ sudo apt install ros-melodic-trac-ik-kinematics-plugin
解決した。
同じ質問がROS Answersにあった。
The kinematics plugin (arm) failed to load. and Kinematics solver could not be instantiated for joint group arm. - ROS Answers: Open Source Q&A Forum