ROSの複数のワークスペースを読み込む

とある開発で複数のワークスペースを扱うようになった。
分散開発とか複数人で開発しているとか、色々な場面が考えられるが、そんな時何も考えずにsetup.bash叩くと最初に読み込んだワークスペースが見えなくなってしまう。

$ source ~/2nd_ws/devel/setup.bash

これでOKらしい。

$ source ~/1st_ws/devel/setup.bash
$ cd ~/2nd_ws/
$ catkin_make
$ source ~/2nd_ws/devel/setup.bash

参考

wiki.ros.org

Ubuntuのディスクをバックアップして復元する

Clonezillaを使って、ディスク（パーティション）をコピーして、復元した。

Clonezilla - About

復元した時に警告に表示された通り、fstabを編集し、chrootしてgrubをインストール（再構築）必要があった。

余裕があれば True Image でも再挑戦したい。

KinematicsBase does not exist

とあるLaunchファイルを起動したら、"KinematicsBase does not exist" というようなエラーが出力された。

$ dpkg -l | grep trac-ik

逆運動学用のパッケージを確認したら、インストールしていなかった。

$ sudo apt install ros-melodic-trac-ik-kinematics-plugin

解決した。

同じ質問がROS Answersにあった。
The kinematics plugin (arm) failed to load. and Kinematics solver could not be instantiated for joint group arm. - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

Gitの認証情報の保存

Gitの認証を500分（8時間とちょっと）キャッシュする。鍵認証が使えず、かつ、1日作業するような場合に使う。時間は適宜短くする。

$ git config --global credential.helper cache
$ git config --global credential.helper 'cache --timeout=30000'

git-scm.com

Caching your GitHub password in Git - GitHub Help

自分が使うGitのコマンドをまとめる

Gitで時折使うが、忘れてしまう*1コマンドをメモしておく。

ブランチのTrackingの状態を表示する

$ git status -sb

*1:あまり覚えようとしていない

GitLabで見積もりと費やした時間を記録

GitLabのIssuesにはTime Trackingの機能がある。
https://docs.gitlab.com/ee/workflow/time_tracking.html

コメントで"/spend 3h"と投稿すれば3時間が計上される。
"/estimate xx"で見積もりも記録できる。

Visual Studio Codeを起動した時に前回の状態を復元しない

カテゴリ"Window"の"Restore Windows"を"None"に設定する