はてなブログもMarkdownで書けるようになっていた． GitHubでも使うし，Redmineでもプラグイン入れて書けるし，最近のスタンダードって感じだな． コードのハイライト，忘れるので備忘録．
```{language}
動かない, Pepper
昨日は話をさせたので、本体を動かしてみようかと． が，動かない．
from naoqi import ALProxy motion = ALProxy("ALMotion", "x.x.x.x", 9559) motion.wakeUp() motion.setStiffnesses("Body", 1.0) motion.moveInit() motion.moveTo(0.5, 0.0, 0.0)
同僚の話によると周りに物があるからダメなんじゃないかと言うことでなるべく何も所に手で移動させて見たがだめだった． うーん．次は遠隔操作ではなく，プログラムを転送して実行してみるか…．
今日はここまで．
はじめてのPepper開発 with Python
所属する会社にPepperが届いて数週間、若手がPepperを弄っているのを横目で見ながら自分も触ってみた。
インストール
PythonのSDKをダウンロードするには、Pepperと紐付いたアカウントが必要。
SDKくらいID登録すれば誰でも入手可能可能なようにならないのだろうか。
アルデバランのサイトのDocumentを見ればインストール方法は書いてある。
Pythonの実行環境が必要なのは無論。
Aldebaran Robotics | Humanoid robotics & programmable robots
いつものHello
いつものHello, Worldをば。
from naoqi import ALProxy tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "x.x.x.x", 9559) tts.say("Hello, World!")
声のピッチとスピードを変更
声色を変えて、内線案内。
from naoqi import ALProxy tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "x.x.x.x", 9559) tts.setParameter("pitchShift", 1.5) tts.say("\\rspd=80\\組込み技術センターの内線は3213です") tts.setParameter("pitchShift", 0)
最後に
tts.setParameter("pitchShift", 0)しないと、通常の声色も変わったままになってしまうので注意。
切れたシンボリックリンクの削除
find -xtype l -delete
※ 使えない環境もあるっぽい。
切れたシンボリックリンクの検出
find -xtype l
LVを100%使い切る
LVを100%使い切る時のおまじない。
lvresize -l +100%FREE {Logical Volume Device}
NUnit 3.0のOneTimeSetUp属性を試そうとしたけれど動かせなかった
最近C#プロジェクトでNUnitの2.x最新版を使っていることもあって、NUnit3.0のアルファリリースが気になった。その中の新しい機能（属性）OneTimeSetUpを試してみたのだけれど、動かせなかったというお話。名称からテスト実行時に一度だけ実行されるセットアップ関数を定義できると思ったのだが。
サンプルコード
namespace TryNUnit3 { [TestFixture] public class TestSample { [OneTimeSetUp] public void InitOneTime() { Console.WriteLine("OneTimeSetup"); } [SetUp] public void Init() { Console.WriteLine("SetUp"); } [TestCase("Hoge")] [TestCase("Fuga")] public void TestAdd(string foo) { // テスト実行 Console.WriteLine(foo); } } }
結果
関連ドキュメント
NUnit - OnetimeSetup
JUnitだと@BeforeClassに当たるのかな。
Test fixtures · junit-team/junit Wiki · GitHub
