はじめてのPepper開発 with Python

所属する会社にPepperが届いて数週間、若手がPepperを弄っているのを横目で見ながら自分も触ってみた。

環境

環境はGUIベースのChoregraphe（コレグラフ）というものでなく、Pythonで。
なぜかというと、他の人がGUIベースでやっていたから。あまのじゃくである。

インストール

PythonのSDKをダウンロードするには、Pepperと紐付いたアカウントが必要。
SDKくらいID登録すれば誰でも入手可能可能なようにならないのだろうか。
アルデバランのサイトのDocumentを見ればインストール方法は書いてある。
Pythonの実行環境が必要なのは無論。

Aldebaran Robotics | Humanoid robotics & programmable robots

いつものHello

いつものHello, Worldをば。

from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "x.x.x.x", 9559)
tts.say("Hello, World!")

声のピッチとスピードを変更

声色を変えて、内線案内。

from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "x.x.x.x", 9559)
tts.setParameter("pitchShift", 1.5)
tts.say("\\rspd=80\\組込み技術センターの内線は3213です")
tts.setParameter("pitchShift", 0)

最後に

tts.setParameter("pitchShift", 0)

しないと、通常の声色も変わったままになってしまうので注意。