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hiro(iskwa)'s blog

プロジェクトマネジメントとかソフトウェアを中心としたシステム開発を中心として日々気づいたことを記録していくブログ、にしていくかも

今年の書き初め

Life

2年前から開始した我が家の書き初め。今年の私の漢字は「発」にしました。

「出発」「発明」「発信」

力を蓄えたり動かなかったここ数年、今年は外向きに動いていく年にしたい。そんな思いで「発」を選びました。

Markdownでハイライト

Memo

はてなブログもMarkdownで書けるようになっていた. GitHubでも使うし,Redmineでもプラグイン入れて書けるし,最近のスタンダードって感じだな. コードのハイライト,忘れるので備忘録.

 ```{language}

動かない, Pepper

昨日は話をさせたので、本体を動かしてみようかと. が,動かない.

from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy("ALMotion", "x.x.x.x", 9559)
motion.wakeUp()
motion.setStiffnesses("Body", 1.0)
motion.moveInit()
motion.moveTo(0.5, 0.0, 0.0)

同僚の話によると周りに物があるからダメなんじゃないかと言うことでなるべく何も所に手で移動させて見たがだめだった. うーん.次は遠隔操作ではなく,プログラムを転送して実行してみるか….

今日はここまで.

はじめてのPepper開発 with Python

Pepper

所属する会社にPepperが届いて数週間、若手がPepperを弄っているのを横目で見ながら自分も触ってみた。

環境

環境はGUIベースのChoregraphe(コレグラフ)というものでなく、Pythonで。
なぜかというと、他の人がGUIベースでやっていたから。あまのじゃくである。

インストール

PythonSDKをダウンロードするには、Pepperと紐付いたアカウントが必要。
SDKくらいID登録すれば誰でも入手可能可能なようにならないのだろうか。
アルデバランのサイトのDocumentを見ればインストール方法は書いてある。
Pythonの実行環境が必要なのは無論。

Aldebaran Robotics | Humanoid robotics & programmable robots

いつものHello

いつものHello, Worldをば。

from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "x.x.x.x", 9559)
tts.say("Hello, World!")

声のピッチとスピードを変更

声色を変えて、内線案内。

from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "x.x.x.x", 9559)
tts.setParameter("pitchShift", 1.5)
tts.say("\\rspd=80\\組込み技術センターの内線は3213です")
tts.setParameter("pitchShift", 0)


最後に

tts.setParameter("pitchShift", 0)
しないと、通常の声色も変わったままになってしまうので注意。

切れたシンボリックリンクの削除

find -xtype l -delete
※ 使えない環境もあるっぽい。

LVを100%使い切る

Linux LVM

LVを100%使い切る時のおまじない。

lvresize -l +100%FREE {Logical Volume Device}